《机电工程》杂志,浙江大学与浙江省机电集团联合主办。月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲
副 主 编罗向阳
副 社 长罗向阳
出 版浙江省机械工业情报研究所 《机电工程》杂志社
地 址浙江省杭州市大学路高官弄9号
电话Tel+86-571-87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局
国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告经营许可证3301004000063

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析

作者:袁媛 日期:2018-12-28/span> 浏览:110 查看PDF文档

                                                                       六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析
                                                                                               袁媛
                                                     (西安航空职业技术学院 航空维修工程学院,陕西 西安 710089)




摘要:针对六自由度串联机械臂的运动问题,对机械臂运动学数学模型、末端位置误差、机械臂奇异形位等方面进行了研究。针对机械臂的运动学模型问题,基于DH法建立了机械臂的正逆运动学模型,并利用Matlab建立了运动学模型的仿真验证程序;利用该模型,通过给定关节转角误差,对机械臂末端位置误差的敏感方向进行了仿真分析;通过推导其末端雅可比矩阵,分析了机械臂在工作空间内的奇异形位。研究结果表明:机械臂运动学模型结果与实际结果误差很小,验证了运动学模型是正确的,并且机械臂存在两个极限位置奇异。

关键词:机械臂;运动学模型;误差分析;雅可比;奇异形位

中图分类号:TH113.2+2;TP24                    文献标志码:A                  文章编号:1001-4551(2018)12-1329-05




本文引用格式:
袁媛.六自由度机械臂运动学及奇异性仿真分析[J].机电工程,2018,35(12):1329-1333.
YUAN Yuan. Kinematics and singularity analysis of a 6DOF manipulator[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(12):1329-1333.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


合作伙伴

浙江机械信息网