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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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一种Mecanum轮全向移动平台的设计*

作者: 章玮滨,唐炜* 日期:2018-07-30/span> 浏览:195 查看PDF文档

                                                                      一种Mecanum轮全向移动平台的设计*
                                                                                    章玮滨,唐炜*
                                                          (江苏科技大学 机械工程学院,江苏 镇江 212003)



摘要:针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题,在对Mecanum轮结构及其工作原理进行分析的基础上,建立了其一般形式的运动学模型,并基于STM32和模糊PID自整定算法设计了一种嵌入式控制系统。由VB.NET编写了上位机软件,通过蓝牙无线控制平台的运动,并采用模糊PID自整定控制算法实现了闭环控制;经过多组典型实验,结合测距传感器,对该移动平台进行了运动性能测试。测试结果表明:该全向移动平台的运动学模型是合理的,控制系统运行可靠,样机能较好地实现平面内的全方位运动,模糊PID自整定控制算法控制精度高、实时性好,可满足工程应用要求。

关键词:Mecanum轮;全向移动平台;运动学分析;模糊PID自整定算法

中图分类号:TH122;TP273                             文献标志码:A                         文章编号:1001-4551(2018)07-0679-06




本文引用格式:
章玮滨,唐炜.一种Mecanum轮全向移动平台的设计[J].机电工程,2018,35(7):679-684.
ZHANG Wei bin, TANG Wei. Design of omni directional movement platform with mecanum wheel[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(7):679-684.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn



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