一种Mecanum轮全向移动平台的设计*

作者： 章玮滨，唐炜* 日期：2018-07-30/span> 浏览：2065 查看PDF文档

                                                                      一种Mecanum轮全向移动平台的设计*
                                                                                    章玮滨，唐炜*
                                                          (江苏科技大学 机械工程学院，江苏 镇江 212003)

摘要：针对传统移动平台无法满足在狭小空间内作业的问题，在对Mecanum轮结构及其工作原理进行分析的基础上，建立了其一般形式的运动学模型，并基于STM32和模糊PID自整定算法设计了一种嵌入式控制系统。由VB.NET编写了上位机软件，通过蓝牙无线控制平台的运动，并采用模糊PID自整定控制算法实现了闭环控制；经过多组典型实验，结合测距传感器，对该移动平台进行了运动性能测试。测试结果表明：该全向移动平台的运动学模型是合理的，控制系统运行可靠，样机能较好地实现平面内的全方位运动，模糊PID自整定控制算法控制精度高、实时性好，可满足工程应用要求。

关键词：Mecanum轮；全向移动平台；运动学分析；模糊PID自整定算法

中图分类号：TH122；TP273                             文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2018)07-0679-06

本文引用格式：
章玮滨，唐炜.一种Mecanum轮全向移动平台的设计［J］.机电工程，2018，35(7)：679-684.
ZHANG Wei bin, TANG Wei. Design of omni directional movement platform with mecanum wheel［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(7):679-684.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn