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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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四轮移动机器人运动各向相异性研究*

作者:周卫华 日期:2018-07-06/span> 浏览:193 查看PDF文档

                                                                      四轮移动机器人运动各向相异性研究*
                                                                                           周卫华
                                                    (台州职业技术学院 自动化研究所,浙江 台州 318000)



摘要:针对移动机器人特殊结构导致的运动各向相异性问题,对移动机器人沿各个方向的速度、加速度等特性进行了研究。根据4个连续切换轮的排布方式及非完整系统的劳斯方程,对移动机器人的运动学方程及动力学方程进行了推导;建立了移动机器人在ADAMS软件中的模型,对移动机器人的速度相异性进行了仿真;建立了以工控机为核心的电气控制系统,利用三维加速度传感器MPU6050对移动机器人的加速度相异性进行了测试。研究结果表明:仿真结果与理论值完全一致,实验结果与理论值基本符合;该结果阐述了移动机器人速度、加速度随角度变化的关系。

关键词:移动机器人;运动学;动力学;相异性

中图分类号:TP242.6                            文献标志码:A                         文章编号:1001-4551(2018)06-0658-05




本文引用格式:
周卫华.四轮移动机器人运动各向相异性研究[J].机电工程,2018,35(6):658-662.
ZHOU Wei hua. Moving anisotropy of four wheeled mobile robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(6):658-662.
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