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冗余机构2URR 2RRU运动学与性能分析

作者：王中林1，张宁斌2 日期：2018-03-07/span> 浏览：3026 查看PDF文档

冗余机构2URR2RRU运动学与性能分析
王中林1，张宁斌2
(1.速波机器人无锡有限公司，江苏无锡 214000；2.上海交通大学机械与动力工程学院，上海 200072)

摘要：针对实际运动控制对机构运动学分析及性能分析的依赖性问题，将并联机构运动分析方法应用到了新型并联机构2URR2RRU中。首先运用了螺旋理论对机构自由度进行分析，采用矢量法对机构进行了位置分析，通过位置反解求解了相应的雅可比矩阵，并对机构进行了奇异性分析，再利用Matlab空间数值搜索法对该并联机构进行了工作空间分析，最后采用LTI性能指标对该机构的力/运动传递性能进行了分析。研究结果表明：该3自由度并联机构位置正解解析解难以求解，且该机构只存在反解奇异，其工作空间在Y轴方向上的大小由机构末端尺寸决定；性能分析结果显示，该机构具有良好的力/运动传递性能，可为2URR2RRU并联机构优化提供理论基础。

关键词：并联机构；运动学；奇异分析；工作空间；LTI

中图分类号：TH112；TP24 文献标志码：A 文章编号：1001-4551(2018)01-0001-09

本文引用格式：
王中林，张宁斌.冗余机构2URR 2RRU运动学与性能分析［J］.机电工程，2018，35(1)：1-9.
WANG Zhong lin, ZHANG Ning bin. Kinematics and performance analysis of redundantly actuated parallel mechanism 2URR 2RRU［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(1):1-9.
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