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全地形排爆机器人运动机构设计研究*

作者：李波1,张瑾1,李国栋2 日期：2015-08-18/span> 浏览：2432 查看PDF文档

全地形排爆机器人运动机构设计研究*

李波1,张瑾1,李国栋2

(1.中国兵器装备集团上海电控研究所,上海 200092;

2.杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州 310018)

摘要：针对排爆机器人在全地形上可靠运行的问题,将传动链分析与现代仿真技术应用到运动机构设计中,对机器人动力系统的传动比、额定功率、最大转矩等参数进行了论证计算,对运动机构主要部件进行了有限元分析,验证了主要部件参数,提出了一种基于四轮六履带运动机构的排爆机器人,并在多种场地条件下进行了实物测试。研究结果表明,该排爆机器人运动机构各项技术指标基本达到了设计要求,能够上、下斜坡或者楼梯、跨越障碍物,具备复杂环境条件下的全地形运行能力。

关键词：排爆机器人;仿真;传动链;额定功率;最大转矩;全地形

中图分类号：TH122;TP242

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)06-0803-05

本文引用格式：

李波,张瑾,李国栋.全地形排爆机器人运动机构设计研究［J］.机电工程，2015，32（6）：803-807.

LI Bo, ZHANG Jin, LI Guodong. Design of motion mechanism of all terrain EOD robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(6):803-807.

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