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自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法

作者：郭娟1，林勇2 日期：2015-06-10/span> 浏览：3674 查看PDF文档

自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法

郭娟1，林勇2

（1. 安阳职业技术学院电大工作部，河南安阳455000； 2. 浙江工业大学之江学院，浙江杭州310024）

摘要：针对自动铺丝机器人逆运动学求解问题，提出了一种基于位置矢量和姿态变换矩阵相结合的求解算法。首先采用D-H参数

法建立了机器人的运动学方程并确定连杆参数，根据其3个转动关节轴线交于一点的结构特点，利用末端操作器的位置矢量和姿态

变换矩阵进行了3个移动变量和3个旋转变量求解。最后，以某型号飞机的S形进气道加工为例，对铺丝机器人末端执行器的运动

轨迹进行了仿真分析。研究结果表明，该求解算法有效且取得了良好的效果。

关键词：机器人；逆运动学；位置矢量；姿态变换矩阵

中图分类号：TP242；TH39 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2015）04-0575-04

本文引用格式：

郭娟，林勇. 自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法［J］. 机电工程，2015，32（4）：575-578.

GUO Juan，LIN Yong. Inverse kinematics algorithm for the automated fiber placement robotic manipulator［J］. Journal of Mechanical & Electrical Engi⁃

neering，2015，32（4）：575-578.