《机电工程》杂志社科技期刊核心期刊论文投稿机电一体化机械、仪表电工自动化、计算机浙江大学主办

《机电工程》杂志，月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位：浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编：赵群
副主编：唐任仲、罗向阳(执行主编)
总经理：罗向阳
出版：浙江《机电工程》杂志社有限公司
地址：杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
国外发行：中国国际图书贸易总公司
订阅：全国各地邮局 国外代号：M3135
国内发行：浙江省报刊发行局
邮发代号：32-68
广告发布登记证：杭上市管广发G-001号

在线杂志	当前位置：机电工程 >>在线杂志

介入机器人运动学及轨迹规划研究*

作者：陈华，刘龙，曹彤* 日期：2014-08-05/span> 浏览：2829 查看PDF文档

介入机器人运动学及轨迹规划研究*

陈华，刘龙，曹彤*

（北京科技大学机械工程学院，北京100083）

摘要：针对介入机器人运动学和轨迹规划问题，基于D-H坐标系理论建立了血管介入主端机器人的运动学方程，并对该方程进行了求解；其次，在关节空间内采用五次多项式插值方法，结合介入机器人运动参数对关节轨迹进行了插值计算，实现了对血管介入机器人关节空间的PTP轨迹规划；最后，利用Matlab机器人工具箱建立了该机器人的三维仿真模型，并且对机器人运动学、轨迹规划进行了仿真验证。研究结果表明：该机器人连杆参数设计合理，活动空间适应手术要求，运动学方程准确可靠，在关节空间内利用五次多项式进行轨迹规划保证了机器人运动连续平滑。目前该技术已应用于血管介入手术临床试验中。

关键词：血管介入机器人；运动学；轨迹规划；Matlab；D-H理论

中图分类号：TH113.2；TP242.2 文献标志码：A 文章编号：1001-4551（2014）06-0679-05

本文引用格式：

陈华，刘龙，曹彤. 介入机器人运动学及轨迹规划研究［J］. 机电工程，2014，31（6）：679-683.

CHEN Hua，LIU Long，CAO Tong. Study of kinematics and trajectory planning for intervention robot［J］. Journal of Mechanical & Electrical Engineer⁃

ing，2014，31（6）：679-683.