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五自由度液压伺服机械手研制

作者：倪敬1，程乐平1，刘湘琪2，李斌1 日期：2014-07-08/span> 浏览：3581 查看PDF文档

五自由度液压伺服机械手研制

倪敬1,程乐平1,刘湘琪2,李斌1

（1.杭州电子科技大学机械工程学院,浙江杭州 310018;

2.浙江理工大学机械与自动控制学院,浙江杭州 310018）

摘要：针对液压机械手在实际生产中存在的问题,设计了满足大功率负载搬运的高负载、高位置精度、高生产率等要求的液压机械手。该机械手采用五自由度机构设计方案,包括夹取机构、俯仰机构、推拉机构及回转机构,实现了负载多自由度的自动定位、夹紧和传递功能,通过机械手正运动学的分析,及末端执行器运动轨迹的仿真试验验证了设计的合理性;设计了机械手液压系统,包括回转机构驱动回路、俯仰机构驱动回路、推拉机构驱动回路、手抓机构驱动回路,并且进行了元件的选型与参数计算;采用西门子控制器和电液伺服控制技术,实现了机械手高性能运动控制。研究结果表明，该液压机械手具有结构简单、运行平稳、精度符合要求、传递效率高等特点,能够较好地解决生产搬运的问题。

关键词：机械手;液压系统;PLC控制

中图分类号：TH122;TH39;TP27文献标志码：A文章编号：1001-4551(2014)05-0595-05

本文引用格式：

倪敬,程乐平,刘湘琪,等.五自由度液压伺服机械手研制［J］.机电工程，2014，31（5）：595-599.

NI Jing, CHENG Le-ping, LIU Xiangqi, et al. Design of hydraulic servo manipulator with five degree of freedom［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2014,31(5):595-599.