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履带式地面移动机器人动力学模型分析*
作者：黄思姬，欧屹，陶卫军，冯虎田 日期：2011-06-07/span> 浏览：3033 查看PDF文档
履带式地面移动机器人动力学模型分析*
黄思姬，欧屹，陶卫军，冯虎田
（南京理工大学 机械工程学院，江苏 南京 210094）
摘要：针对目前履带式地面移动机器人系统的建模、仿真和控制研究很不完善的问题，将移动式模块化的机械手做一个整体结构考虑，建立了一种非完整约束的履带式机器人系统模型。运用极限理论进行了正向运动学分析；考虑履带与地面的相互作用因素，对移动机器人进行了转向动力学分析，以求得滑转率曲线；利用机器人Lagrange动力学方法和非完整动力学Routh方程建立了精确的履带式地面移动机器人动力学模型；将模型求解出的驱动力曲线与经典计算方法得出的结论相对比。研究结果验证了所建数学模型的可行性。
关键词：履带式移动机器人；滑移速度；非完整动力学模型
中图分类号：TH113；TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)03-0280-06
本文的文献著录格式：
黄思姬，欧屹，陶卫军，冯虎田.履带式地面移动机器人动力学模型分析[J],机电工程,2011,28(3):280-285.
HUANG Siji, OU Yi, TAO Weijun, FENG Hutian.Dynamics modeling analysis for tracked mobile robot[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(3):280-285.
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