基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究

作者：苏东海,王海啸,梁全,等 日期：2024-09-26/span> 浏览：234 查看PDF文档

基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究*
苏东海,王海啸,梁全,郭新博,王忠伟

(沈阳工业大学 机械工程学院,辽宁 沈阳 110870)


摘要:针对下肢外骨骼预定轨迹的控制问题,在构建了二自由度机械腿的运动学和动力学模型的基础上,提出了一种非对称液压缸负载力、伸缩量与外骨骼转动扭矩、运动角度的转化关系,采用反步法控制下肢外骨骼系统的运动轨迹。首先,采用DH法建立了二自由度下肢外骨骼系统的运动学模型,研究了外骨骼末端执行器关节速度的变化关系,并利用拉格朗日动力学方程推导了外骨骼动力学的数学模型;然后,使用了液压缸负载力控制为机械腿运动提供了相应的扭矩,进而控制了下肢外骨骼的运动姿态;其次,针对下肢外骨骼运动时的高精度要求,利用反步法控制理论,建立了阀控非对称缸系统，结合下肢外骨骼动力学系统整体的状态空间方程,利用下肢外骨骼液压伺服系统控制了下肢外骨骼进行预定轨迹运动;最后,对AMESim软件与Visual Studio软件进行了联合仿真,对比分析了PID控制与反步法控制的精度问题。研究结果表明:针对下肢外骨骼预定轨迹控制,反步法控制误差最大值为2°,对比传统PID控制,误差降低了67%;设计的反步法控制器对于下肢外骨骼具有良好的控制精度。

关键词:电液伺服系统;非对称液压缸;反步法控制;下肢外骨骼系统状态空间方程;DH法;AMESim;控制精度

中图分类号:TH77;TP242;TH137.5文献标识码:A文章编号:1001-4551(2024)09-1692-12

本文引用格式:

苏东海,王海啸,梁全,等.基于反步法的下肢外骨骼机器人控制研究［J］.机电工程,2024,41(9):1692-1703.

SU Donghai, WANG Haixiao, LIANG Quan, et al. Control of lower extremity exoskeleton robot based on backstepping method［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2024,41(9):1692-1703.