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基于遗传算法优化的深度强化学习-PI空气舵伺服系统控制策略

作者：洪子祺,许文波,吕晨,等日期：2023-09-20/span> 浏览：1185 查看PDF文档

基于遗传算法优化的深度强化学习-PI空气舵伺服

系统控制策略*

洪子祺1,许文波2*,吕晨1,欧阳权1,王志胜1

(1.南京航空航天大学自动化学院,江苏南京 210016;2.北京精密机电控制

设备研究所航天伺服驱动与传动技术研究室,北京 100076)

摘要:针对传统比例积分控制难以选定控制性能更好参数的问题,以空气舵伺服系统为研究对象,提出了一种基于遗传算法优化的强化学习PI的控制方法。首先,建立了空气舵伺服系统的数学模型;然后,采用遗传算法优化了PI控制器的初始参数;采用深度确定性策略梯度算法对当前PI控制器进行了实时整定,从而实现了对空气舵伺服系统进行位置指令控制的功能;最后,在Simulink中通过仿真分析,对所采用的方法应用于空气舵伺服系统的效果进行了验证。研究结果表明:改进的算法在参数摄动时,具备一定的在线稳定性;在空载情况下,所需要的调节时间要小于遗传算法-PI、DDPG-PI与传统PI算法,至少缩短了20%;同时,在负载情况下,相比其他3种方法,改进算法的波动幅值与负载结束后回到稳态时间至少缩短了15%,证明了所使用方法在空气舵伺服系统里的有效性。

关键词:伺服系统;比例积分(PI)控制器;遗传算法;深度确定性策略梯度算法;参数优化;Simulink

中图分类号:TH-39;TJ765文献标识码:A文章编号:1001-4551(2023)07-1071-08

本文引用格式:

洪子祺,许文波,吕晨,等.基于遗传算法优化的深度强化学习-PI空气舵伺服系统控制策略［J］.机电工程,2023,40(7):1071-1078.

HONG Zi-qi, XU Wen-bo, LV Chen, et al. Deep reinforcement learning-PI control strategy of air servo system based on genetic algorithm optimization［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2023,40(7):1071-1078.