偏载工况下履带式自移机尾同步控制策略研究

作者：高永华,孙安欣,石修伟,等. 日期：2023-09-20/span> 浏览：1184 查看PDF文档

摘要:针对履带式自移机尾偏载工况下履带不同步的问题,提出了一种基于模糊PID算法的马达同步控制策略。首先,基于履带受力的数学模型,采用AMESim进行了自移机尾液压仿真;然后,以多路阀为被控对象、马达角位移为控制变量、阀口开度为被控变量,采用MATLAB/Simulink建立了模糊PID的控制模型,并建立了AMESim/MATLAB的联合仿真模型;最后,通过调节多路阀电流信号,改变了多路阀阀口开度,实现了左右马达同步目的。联合仿真结果表明:模糊PID控制策略可以在3s内实现左右马达同步目的,1s内克服干扰;左马达转速的调节时间与超调量分别降低了1.97s和35.53%。研究结果表明:模糊PID算法不仅可以提高抗干扰能力,还使系统获得了更佳的动态响应性能,可为后期井下煤矿开采中的履带防跑偏提供一定的技术参考。

关键词:模糊PID算法;自移机尾;同步控制;联合仿真;抗干扰;液压系统

中图分类号:TH-39;TD529文献标识码:A文章编号:1001-4551(2023)07-1061-10


本文引用格式:

高永华,孙安欣,石修伟,等.偏载工况下履带式自移机尾同步控制策略研究［J］.机电工程,2023,40(7):1061-1070.

GAO Yong-hua, SUN An-xin, SHI Xiu-wei, et al. Synchronous control strategy of tracked self-moving tail under partial load［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2023,40(7):1061-1070.