基于自抗扰控制技术的起重机位置控制系统研究

作者：岳路宏,杨敬. 日期：2023-08-14/span> 浏览：379 查看PDF文档

摘要:在起重机的起吊工作过程中,由于起吊重物的摆动、变幅臂弹性变形等因素引起的未知负载干扰,会导致起重机的位置控制系统稳定性降低。针对这一问题,提出了一种基于自抗扰控制算法的泵阀协同位置控制系统。首先,介绍了液压起重机泵阀协同位置控制系统的组成和原理,建立了系统的数学模型,提出了变幅机构的位置控制策略和具体的控制方法,并设计了一种自抗扰控制器;然后,建立了起重机变幅系统位置控制系统的元件仿真模型,并进行了元件试验,对仿真模型的准确性进行了验证;最后,建立了AMESim和MATLAB联合仿真模型,对自抗扰控制器的位置控制性能和系统稳定性进行了研究。研究结果表明:与传统的PID控制器相比,所设计的自抗扰控制器(基于自抗扰控制算法的泵阀协同位置控制系统)对S型曲线位置跟踪误差减小了1.2mm;同时,所设计的自抗扰控制器比传统的PID控制器具有更高的稳定性。

关键词:汽车起重机;自抗扰控制;泵阀协同位置控制;位置闭环控制;压力闭环控制;PID控制器

中图分类号:TH213;TH137.5文献标识码:A文章编号:1001-4551(2023)06-0910-09

本文引用格式:

岳路宏,杨敬.基于自抗扰控制技术的起重机位置控制系统研究［J］.机电工程,2023,40(6):910-918.

YUE Lu-hong, YANG Jing. Crane position control system based on active disturbance rejection control technology［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2023,40(6):910-918.