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一种新型轮毂搬运机器人的运动学分析

作者：余海燕,王晓磊,李晓丹. 日期：2022-12-20/span> 浏览：1451 查看PDF文档

一种新型轮毂搬运机器人的运动学分析*

余海燕，王晓磊*，李晓丹

（辽宁工业大学机械工程与自动化学院，辽宁锦州 121001）

摘要:针对目前轮胎生产线上轮毂搬运机器人成本高的问题，提出了一种由3自由度并联机构平台与末端夹手组成的新型轮毂搬运机器人。首先，确定了并联机构构型，建立了其坐标系；其次，采用矢量法，对并联机构进行了位置逆解分析；然后，通过MATLAB编程对位置逆解进行了数值计算，并利用ADMAS对结果进行了仿真验证；最后，运用搜索法，并结合位置逆解方程，求解出了机构的工作空间，分析了结构参数对其工作空间的影响规律；并根据机器人实际应用的工作要求，确定了并联机构的结构参数。研究结果表明：仿真输入构件长度变化曲线与理论结果一致，误差在0.7mm内，验证了运动学模型的正确性；依据确定的结构参数绘制了机器人的工作空间，从工作空间形状上看，满足搬运机器人的工作要求，为搬运机器人后续动力学分析与样机制作奠定了理论基础。

关键词:搬运机器人；矢量法；结构参数；3自由度并联机构；位置逆解分析；机构工作空间

中图分类号:TH112；TP242文献标识码:A文章编号:1001-4551(2022)10-1456-06

本文引用格式:

余海燕,王晓磊,李晓丹.一种新型轮毂搬运机器人的运动学分析［J］.机电工程,2022,39(10):1456-1461.

YU Hai-yan, WANG Xiao-lei, LI Xiao-dan. Kinematics analysis of a new type of wheel hub handling robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2022,39(10):1456-1461.