《机电工程》杂志,浙江大学与浙江省机电集团联合主办。月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳
执行董事兼总经理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址浙江省杭州市大学路高官弄9号
电话Tel+86-571-87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析

作者:倪仕全,田大鹏 日期:2021-09-23/span> 浏览:41 查看PDF文档

3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析*
倪仕全1,2,田大鹏1,2*

(1.中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033;2.中国科学院大学,北京 100049)


摘要:针对3-PRS并联机构动力学惯量耦合特性的问题,在关节空间中建立了机构的动力学模型,对机构主动支链之间存在的惯量耦合进行了研究。首先,给出了机构的运动学模型,针对动平台广义位姿、速度、加速度存在耦合的问题,分别通过约束方程、一阶影响系数矩阵、二阶影响系数矩阵,对其进行了解耦,并建立了各支链与动平台末端速度、加速度的映射关系,对机构运动学进行了仿真验证;其次,采用虚功原理建立了机构的动力学模型,并进行了仿真验证;然后,建立了机构在关节空间的动力学模型;最后,在机构的工作空间内,研究了惯量耦合特性评价指标随机构运动的分布规律。研究结果表明:在机构的工作空间内,在一定程度上,通过合理规划机构的运动范围,可以减小并联机构主动支链间的动力学惯量耦合强度。

关键词:3-PRS并联机构;解耦;动力学模型;惯量耦合特性

中图分类号:TH112;TP391.9         文献标识码:A        文章编号:1001-4551(2021)07-0815-07


本文引用格式:

倪仕全,田大鹏.3-PRS并联机构的动力学惯量耦合特性分析[J].机电工程,2021,38(7):815-821.

NI Shi-quan, TIAN Da-peng. Dynamic inertia coupling characteristics analysis of 3-PRS parallel mechanism[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(7):815-821.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn

友情链接

浙江机械信息网