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基于ADAMS的6PSS并联机构多目标优化研究

作者:郑江涛,田大鹏,高志良 日期:2021-08-20/span> 浏览:402 查看PDF文档

基于ADAMS的6PSS并联机构多目标优化研究*
郑江涛1,2,田大鹏1,2*,高志良1

(1.中国科学院 长春光学精密机械与物理研究所,吉林 长春 130033;
2.中国科学院大学,北京 100049)


摘要:为了进一步提高6PSS并联机构的承载能力和扩大其运动范围,提出了一种基于ADAMS的并联机构多目标优化方法。首先,采用参数化关键点的方法建立了6PSS并联机构的参数化模型;然后,以并联机构的移动副驱动力最大值和动平台质心转角最小值为目标函数,在满足约束的条件下,研究了不同的设计变量与机构的目标函数之间的关系;最后,采用线性加权和法,实现了对6PSS并联机构的承载能力和运动范围的多目标优化,并且采用蒙特卡罗法对并联机构工作空间进行了量化分析。研究结果表明:在优化后,并联机构的工作空间增大9.8%,移动副驱动力最大值的均值比初始值减小6.5%,即6PSS并联机构承载能力得到了提升,运动范围也得到了扩大,从而证明所用的优化方法的有效性,可为后续并联机构的设计和研究奠定基础。

关键词:并联机构;ADAMS;多目标优化;蒙特卡罗法

中图分类号:TH112   文献标识码:A   文章编号:1001-4551(2021)06-0712-08


本文引用格式:

郑江涛,田大鹏,高志良.基于ADAMS的6PSS并联机构多目标优化研究[J].机电工程,2021,38(6):712-718,761.

ZHENG Jiang-tao, TIAN Da-peng, GAO Zhi-liang. Multi-objective optimization of 6PSS parallel mechanism based on ADAMS[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(6):712-718,761.
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