自调节式手腕康复外骨骼机构设计与相容性分析

作者：王传伟，单泉*，陈砚，张荣闯 日期：2021-05-20/span> 浏览：1364 查看PDF文档

自调节式手腕康复外骨骼机构设计与相容性分析

王传伟，单泉*，陈砚，张荣闯
（东北大学秦皇岛分校 控制工程学院，河北 秦皇岛 066004）

摘要:针对在设计手腕康复外骨骼机构过程中的机构构型问题，参照人体腕关节运动学属性，采用高等空间机构学理论对康复外骨骼机构进行了构型设计，并通过力学分析遴选出了3RPPR型自调节式手腕康复外骨骼机构。该机构通过在人机接触面处引入2个被动移动副与1个被动转动副，缓解了康复运动中产生的人体轴向与训练无关的约束力与力矩，从而实现了人机相容性；同时，采用人机闭链运动学建立了约束方程，使用MATLAB计算，并表示出了人体腕关节与康复机构各被动关节位置的对应关系；最后，对该机构进行了人机相容性分析。研究结果表明：引入的2个被动移动副与1个被动转动副的运动幅度均较大，有效缓解手腕康复训练中人机接触处产生的人体轴向与训练无关的约束力与力矩，该康复外骨骼机构满足人体腕关节康复的需求。
关键词:手腕康复；外骨骼机构；自调节方式；约束方程；机构构型
中图分类号:TH789；TP242      文献标识码:A         文章编号:1001-4551(2021)03-0398-07

本文引用格式:
王传伟，单泉，陈砚,等.自调节式手腕康复外骨骼机构设计与相容性分析［J］.机电工程,2021,38(3):398-404.
WANG Chuan-wei，SHAN Quan，CHEN Yan, et al. Design and compatibility analysis of self-adjusting wrist rehabilitation exoskeleton mechanism［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(3):398-404.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn