基于Ether CAT的关节伺服系统综合测试方法研究

作者：周晶，倪敬*，蒙臻，陈星，董云泷 日期：2021-02-24/span> 浏览：1970 查看PDF文档

基于Ether CAT的关节伺服系统综合测试方法研究*
周晶，倪敬*，蒙臻，陈星，董云泷
(杭州电子科技大学 机械工程学院，浙江 杭州 310018)

摘要:针对工业机器人关节伺服系统在复杂工况下服役性能的测试问题，参考了现有相关测试标准，对伺服系统工作特性中转矩、转速波动特性和转速调整系数，响应特性中响应时间和正反转速率差，环境适应性中的输出功率等方面进行了研究和归纳，提出了一种基于以太网控制自动化技术（Ether CAT）的测试方法，利用负载法兰盘、磁滞制动器和三综合试验箱等对伺服系统输出转速和输出电流进行了测试。研究结果表明：该方法可有效测试IRSS在复杂工况下的输出电流变化情况，不仅可以有效、客观地检测IRSS的服役性能，还可指导工业机器人辅助加工系统的设计和研发，提高其应用性能。
关键词:工业机器人关节伺服系统；以太网控制自动化技术；复杂工况；服役性能测试
中图分类号:TH39；TP242          文献标识码:A        文章编号:1001-4551(2020)12-1492-06

本文引用格式:
周晶，倪敬，蒙臻,等.基于Ether CAT的关节伺服系统综合测试方法研究［J］.机电工程,2020,37(12):1492-1497.
ZHOU Jing, NI Jing, MENG Zhen, CHEN Xing, et al. Comprehensive test method of joint servo system based on Ether CAT［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(12):1492-1497.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn