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含间隙曲柄滑块机构自适应鲁棒控制研究

作者:薛邵文1,2,林乃昌1,2* 日期:2021-01-21/span> 浏览:157 查看PDF文档

含间隙曲柄滑块机构自适应鲁棒控制研究*
薛邵文1,2,林乃昌1,2*
(1.泸州职业技术学院 机械工程学院,四川 泸州 646005;
2.四川省泸州市智能制造重点实验室,四川 泸州 646005)

摘要:针对曲柄滑块机构间隙引起的系统稳定性、精度和可靠性降低的问题,运用改进的PSO算法对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识,并就间隙所产生的误差,应用自适应鲁棒控制器进行了补偿。首先,对惯性因子采用非线性递减的方式、局部最优值采用加权平均的方式,对传统的PSO算法进行了改进;然后,分别运用传统的PSO算法和改进的PSO算法,对含间隙曲柄滑块机构进行了辨识;最后,针对曲柄滑块机构间隙产生的误差,设计出自适应鲁棒控制器进行了补偿。研究结果表明:相比传统的PSO算法,应用改进的PSO算法对系统辨识所建立的模型具有更高的准确性;设计的自适应鲁棒控制器控制的信号跟踪精度平均提高了51%左右。
关键词:间隙;曲柄滑块机构;改进粒子群优化算法;参数辨识;鲁棒控制
中图分类号:TH112;TP273.2         文献标识码:A          文章编号:1001-4551(2020)11-1317-06

本文引用格式:
薛邵文,林乃昌.含间隙曲柄滑块机构自适应鲁棒控制研究[J].机电工程,2020,37(11):1317-1322.
XUE Shao-wen, LIN Nai-chang. Adaptive robust control of crank-slider mechanism with clearance[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(11):1317-1322.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn

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