大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究*

作者：郭伟灿，郑慕林，凌张伟，等 日期：2020-08-06/span> 浏览：2391 查看PDF文档

大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究*

郭伟灿1,2，郑慕林1,2，凌张伟1,2，陈永贵1,2

(1.浙江省特种设备科学研究院，浙江 杭州 310020；
2.浙江省特种设备安全检测技术研究重点实验室，浙江 杭州 310020)

摘要：针对大型承压设备轮式爬壁机器人磁轮吸附力不足的问题，对爬壁机器人磁吸附结构进行了优化设计与实验研究。通过爬壁机器人受力状态及吸附力要求的物理分析，提出了磁轮与磁桥结构相结合的磁吸附方式；利用建立的有限元仿真模型，确定了最佳永磁体长度、高度、宽度等规格参数，并研究了磁桥与容器壁面空气间隙对爬壁机器人吸附力的影响；设计磁吸附力测试装置进行了实验，然后与有限元仿真结果进行了对比。研究结果表明：该磁桥结构能够为轮式爬壁机器人提供充足的吸附力，能避免机器人爬行过程中出现的向上爬行打滑和横向爬行侧滑问题。

关键词：爬壁机器人；磁桥；吸附力；结构设计

中图分类号：TP242               文献标识码：A           文章编号：1001-4551(2020)05-0588-05

本文引用格式：

郭伟灿，郑慕林，凌张伟,等.大型承压设备爬壁机器人磁桥设计和试验研究［J］.机电工程，2020，37(5)：588-592.

GUO Wei-can, ZHENG Mu-lin, LING Zhang-wei, et al. Design and experimental research of magnetic bridge on large pressure equipment wall-climbing robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):588-592.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn