《机电工程》杂志,浙江大学与浙江省机电集团联合主办。月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳
执行董事兼总经理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址浙江省杭州市大学路高官弄9号
电话Tel+86-571-87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

基于压电驱动器的Stewart微动平台迟滞补偿和解耦控制研究

作者:何亚林,赵新龙 日期:2020-08-06/span> 浏览:592 查看PDF文档

基于压电驱动器的Stewart微动平台迟滞补偿和解耦控制研究*

何亚林,赵新龙

(浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018)


摘要:针对基于压电驱动器驱动的Stewart微动平台同时存在强耦合性和迟滞特性的问题,对Stewart微动平台的耦合特性和迟滞特性进行了研究。对耦合特性与迟滞特性的特点进行了归纳,提出了一种基于迟滞补偿和输入端解耦的控制方式,建立了数学模型,并设计了控制器;先通过旋转变换矩阵进行了位姿反解,得出了Stewart平台各支腿长度;再在系统动力学模型的基础上,通过在输入端引入动力学逆模型的方法,对系统进行了输入端解耦,采用Bouc-Wen模型来描述压电驱动器的迟滞特性,并用逆模型方法对迟滞特性进行了补偿;最后设计了控制器,并通过仿真验证了定点运动和连续运动两种方式的有效性。研究结果表明:该控制方式能同时对压电驱动器驱动的Stewart平台进行迟滞补偿和解耦控制,响应速度快、稳定性好。

关键词:Stewart微动平台;压电驱动器;Bouc-Wen迟滞模型;逆模型

中图分类号:TH703.8;O231              文献标识码:A            文章编号:1001-4551(2020)05-0547-06

本文引用格式:

何亚林,赵新龙.基于压电驱动器的Stewart微动平台迟滞补偿和解耦控制研究[J].机电工程,2020,37(5):547-552.

HE Ya-lin, ZHAO Xin-long. Hysteresis compensation and decoupling control of Stewart micro-motion platform based on piezoelectric actuator[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):547-552.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn

友情链接

浙江机械信息网