基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究

作者：刘仁伟，徐晓辉，谢永权，等 日期：2020-08-05/span> 浏览：2027 查看PDF文档

基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究*

刘仁伟1，徐晓辉2，谢永权1，陈小弟1*，侯鹏1

(1.上海卫星装备研究所 上海 200240；2.上海航天技术研究院 上海 201109)

摘要：针对卫星大型部件、重载单机装配中位姿调整、接触应力、重力卸载的控制问题，将机械臂辅助装配技术应用到了卫星装配中，提出了一种基于力传感交互控制的机械臂辅助柔顺装配技术。通过力传感器实时采集了机械臂末端作用力，进行了负载重力参数标定，提取了外力/力矩分量；建立了基于外部作用力/力矩控制的装配体位姿柔顺随动算法，对算法的误差识别及控制方法进行了分析；搭建了机械臂辅助柔顺装配系统，在某卫星结构舱板装配、星上单机装配中进行了应用实验。研究结果表明：力/力矩控制范围下限达到10 N/2 Nm，与传统装配方法相比，该技术具有位姿调整柔顺、装配接触应力可控、负载重力承载/卸载精确、适用于狭窄空间等优势。

关键词：机械臂；力传感交互；柔顺调姿；卫星装配

中图分类号：TH161.7;TP249           文献标识码：A            文章编号：1001-4551(2020)05-0532-05
本文引用格式：

刘仁伟，徐晓辉，谢永权,等.基于机械臂辅助的卫星柔顺装配技术研究［J］.机电工程，2020，37(5)：532-536.

LIU Ren-wei, XU Xiao-hui, XIE Yong-quan, et al. Compliant assembly technology of satellite assisted by robot arm［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(5):532-536.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn