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改进型双工位螺丝锁付机器人设计

作者:石小仕,姚娅川*,董林鹭,田万春,吴昊翰 日期:2020-03-31/span> 浏览:1048 查看PDF文档

改进型双工位螺丝锁付机器人设计*
石小仕,姚娅川*,董林鹭,田万春,吴昊翰
(四川轻化工大学 人工智能四川省重点实验室,四川 宜宾 644004)
摘要:针对生产线上的工件螺丝锁付效率低下,现有螺丝锁付机器人获取工件螺孔坐标困难等问题,提出了一种基于STM32 ARM CortexM3内核单片机的双工位螺丝锁付机器人。利用文件管控芯片,自动提取了出图纸文件中包含的工件螺孔坐标数据,采用S型速度控制算法将电机速度采样进行了量化,分成7个不同阶段进行控制,并结合实际生产经验优化了锁付路径,防止了工件锁付时存在的翘角现象;最后,引入了工业触摸屏,使用Modbus协议搭建了螺丝机人机接口(HMI)系统,改善了人机交互效果。实验结果表明:改进型双工位螺丝锁付机器人工作效率约为95.3%,成功率高达99.2%,提高了工件螺丝锁付效率。
关键词:文件管控芯片;DXF文件;S型速度控制;HMI系统;锁付路径优化

中图分类号:TH-39;TS736;TG659         文献标识码:A         文章编号:1001-4551(2020)02-0196-05


本文引用格式:
石小仕,姚娅川,董林鹭,等.改进型双工位螺丝锁付机器人设计[J].机电工程,2020,37(2):196-200.
SHI Xiao-shi, YAO Ya-chuan, DONG Lin-lu, et al. Design of improved double-station screw fastening robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(2):196-200.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


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