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双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究

作者：王振华，孟广耀，黄居鑫,等日期：2020-01-15/span> 浏览：1300 查看PDF文档

双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究*

王振华，孟广耀*，黄居鑫，郭彬，孙宏洁

（青岛理工大学机械与汽车工程学院，山东青岛 266520）

摘要：针对履带不可变形机器人越障性能差的问题，对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型，建立了其数学模型，将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素，研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性，通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性，得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件，进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明：双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力，任务完成度和执行效率高，越障过程机器人状态稳定。

关键词：履带可变形机器人；动态稳定性；质心分布；越障性能

中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)12-1331-06

本文引用格式：
王振华，孟广耀，黄居鑫,等.双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究［J］.机电工程，2019，36(12)：1331-1336.
WANG Zhenhua, MENG Guangyao, HUANG Juxin, et al. Stability analysis of double pendulum arms transformable track robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(12):1331-1336.
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