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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发

作者:庆鹏展,刘建群,李强,等 日期:2019-11-19/span> 浏览:363 查看PDF文档

面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发*
庆鹏展1,2,刘建群1,2,李强1,2,高伟强1,2
(1.广东工业大学 机电工程学院,广东 广州 510006;2.广东工业大学 广东省微纳加工技术与装备重点实验室,广东 广州 510006)
摘要:针对实时工业以太网EtherCAT在伺服运动控制中的应用问题,对嵌入式Linux系统实时化、EtherCAT主站的构建、伺服电机控制模式等方面进行了研究,提出了将Linux+Xenomai实时系统和IGH EtherCAT主站协议栈相结合的主站软件方案。基于AM4377的硬件平台,构建了嵌入式EtherCAT主站,开发了主站应用程序,阐述了总线配置流程,实现了周期性实时任务;设计了基于EtherCAT的伺服运动控制系统,实现了主站对多轴伺服的运动控制,并进行了主站周期性实时任务处理性能测试,以及机床加工实验。研究结果表明:构建的嵌入式实时EtherCAT主站能准确执行周期性实时任务,具有良好的实时性,可以满足伺服运动控制系统的性能要求。
关键词:EtherCAT;实时工业以太网;嵌入式系统;伺服运动控制
中图分类号:TH16;TH39                   文献标识码:A                      文章编号:1001-4551(2019)11-1216-05



本文引用格式:

庆鹏展,刘建群,李强,等.面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发[J].机电工程,2019,36(11):1216-1220.
QING Pengzhan, LIU Jianqun, LI Qiang, et al. Realtime EtherCAT master development for servo motion control[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(11):1216-1220.
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