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面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发

作者：庆鹏展，刘建群，李强,等日期：2019-11-19/span> 浏览：2536 查看PDF文档

面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发*

庆鹏展1,2，刘建群1,2，李强1,2，高伟强1,2

(1.广东工业大学机电工程学院，广东广州 510006;2.广东工业大学广东省微纳加工技术与装备重点实验室，广东广州 510006)

摘要：针对实时工业以太网EtherCAT在伺服运动控制中的应用问题，对嵌入式Linux系统实时化、EtherCAT主站的构建、伺服电机控制模式等方面进行了研究，提出了将Linux+Xenomai实时系统和IGH EtherCAT主站协议栈相结合的主站软件方案。基于AM4377的硬件平台，构建了嵌入式EtherCAT主站，开发了主站应用程序，阐述了总线配置流程，实现了周期性实时任务；设计了基于EtherCAT的伺服运动控制系统，实现了主站对多轴伺服的运动控制，并进行了主站周期性实时任务处理性能测试，以及机床加工实验。研究结果表明：构建的嵌入式实时EtherCAT主站能准确执行周期性实时任务，具有良好的实时性，可以满足伺服运动控制系统的性能要求。
关键词：EtherCAT；实时工业以太网；嵌入式系统；伺服运动控制
中图分类号：TH16；TH39 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)11-1216-05

本文引用格式：

庆鹏展，刘建群，李强,等.面向伺服运动控制的实时EtherCAT主站开发［J］.机电工程，2019，36(11)：1216-1220.
QING Pengzhan, LIU Jianqun, LI Qiang, et al. Realtime EtherCAT master development for servo motion control［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(11):1216-1220.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn