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紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究

作者：倪仕全，田大鹏，石磊日期：2019-11-19/span> 浏览：1698 查看PDF文档

紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究*

倪仕全1,2，田大鹏1*，石磊1

(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所航空光学成像与测量重点实验室，吉林长春 130033；2.中国科学院大学，北京 100049)

摘要：针对传统的3-RRS并联机构在运动时，其主动件向机构外部转动时占用外部空间，不能合理利用机构内部空间资源的问题，设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性，对其进行了运动学分析，利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台，对该机构的运动学模型进行了验证；同时，在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台，并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明：该紧凑型3RRS并联机构运动时，主动件可在机构内部转动并且运行平稳，动平台中心点轨迹连续平滑，运动学性能良好。

关键词：紧凑型3-RRS并联机构；运动学分析；Simulink/SimMechanics；控制仿真
中图分类号：TH113；TP271 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)11-1172-05

本文引用格式：

倪仕全，田大鹏，石磊.紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究［J］.机电工程，2019，36(11)：1172-1176.
NI Shiquan, TIAN Dapeng, SHI Lei, et al. Kinematics simulation and control of compact 3RRS parallel mechanism［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(11):1172-1176.
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