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紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究

作者:倪仕全,田大鹏,石磊 日期:2019-11-19/span> 浏览:287 查看PDF文档


紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究*
倪仕全1,2,田大鹏1*,石磊1
(1.中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 航空光学成像与测量重点实验室,吉林 长春 130033;2.中国科学院大学,北京 100049)
摘要:针对传统的3-RRS并联机构在运动时,其主动件向机构外部转动时占用外部空间,不能合理利用机构内部空间资源的问题,设计了一种紧凑型3-RRS并联机构。根据紧凑型3-RRS并联机构运动学特性,对其进行了运动学分析,利用Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该并联机构运动学仿真平台,对该机构的运动学模型进行了验证;同时,在Simulink/SimMechanics工具箱搭建了该机构的控制仿真平台,并采用均方根误差对该并联机构控制策略的优劣进行了评判。仿真及研究结果表明:该紧凑型3RRS并联机构运动时,主动件可在机构内部转动并且运行平稳,动平台中心点轨迹连续平滑,运动学性能良好。
关键词:紧凑型3-RRS并联机构;运动学分析;Simulink/SimMechanics;控制仿真
中图分类号:TH113;TP271                 文献标识码:A                      文章编号:1001-4551(2019)11-1172-05




本文引用格式:

倪仕全,田大鹏,石磊.紧凑型3-RRS并联机构运动学仿真及控制研究[J].机电工程,2019,36(11):1172-1176.
NI Shiquan, TIAN Dapeng, SHI Lei, et al. Kinematics simulation and control of compact 3RRS parallel mechanism[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(11):1172-1176.
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