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八足机器人行走机构设计及其运动学分析*

作者:宋献章,邵千钧,梁冬泰,等 日期:2019-10-22/span> 浏览:361 查看PDF文档

八足机器人行走机构设计及其运动学分析*
宋献章,邵千钧,梁冬泰*,梁丹
(宁波大学 机械工程与力学学院,浙江 宁波 315211)


摘要:针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题,对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究,设计了两种机器人腿部行走机构,即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构,并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先,对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析,根据各腿部机构选择适用步态进行了研究,即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态;然后,研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能,对其进行了运动学分析;最后,整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式,并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真,将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明:机器人行走具有稳定性,两种运动模式具有可行性。
关键词:腿部行走机构;八足机器人;运动仿真;稳定性

中图分类号:TH122;TH113.22;TP242                         文献标识码:A                       文章编号:1001-4551(2019)10-1069-06


本文引用格式:
宋献章,邵千钧,梁冬泰,等.八足机器人行走机构设计及其运动学分析[J].机电工程,2019,36(10):1069-1074.
SONG Xianzhang, SHAO Qianjun, LIANG Dongtai, et al. Design and kinematic analysis of octopod robot walking mechanism[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(10):1069-1074.
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