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八足机器人行走机构设计及其运动学分析*

作者：宋献章，邵千钧，梁冬泰,等日期：2019-10-22/span> 浏览：2048 查看PDF文档

八足机器人行走机构设计及其运动学分析*

宋献章，邵千钧，梁冬泰*，梁丹

(宁波大学机械工程与力学学院，浙江宁波 315211)

摘要：针对多足机器人在变地形环境下快速行走的问题，对多足机器人的腿部机构与运动模式进行了研究，设计了两种机器人腿部行走机构，即六连杆腿部机构与齿轮传动腿部机构，并基于这两种腿部行走机构组合了一种八足机器人。首先，对八足机器人各腿部行走机构和整体结构进行了设计分析，根据各腿部机构选择适用步态进行了研究，即前后连杆腿的对角步态与中部齿轮腿的单线直行步态；然后，研究了机器人的两种不同腿结构的行走性能，对其进行了运动学分析；最后，整体分析了机器人对角步态和越阶梯两种运动模式，并通过ADAMS软件对机器人两种运动模式进行了运动仿真，将后处理曲线与运动分析进行了对比。研究结果表明：机器人行走具有稳定性，两种运动模式具有可行性。
关键词：腿部行走机构；八足机器人；运动仿真；稳定性

中图分类号：TH122；TH113.22；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)10-1069-06

本文引用格式：
宋献章，邵千钧，梁冬泰,等.八足机器人行走机构设计及其运动学分析［J］.机电工程，2019，36(10)：1069-1074.
SONG Xianzhang, SHAO Qianjun, LIANG Dongtai, et al. Design and kinematic analysis of octopod robot walking mechanism［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(10):1069-1074.
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