《机电工程》杂志社科技期刊核心期刊论文投稿机电一体化机械、仪表电工自动化、计算机浙江大学主办

《机电工程》杂志，月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位：浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编：陈晓
副主编：唐任仲、罗向阳(执行主编)
总经理：罗向阳
出版：浙江《机电工程》杂志社有限公司
地址：杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
国外发行：中国国际图书贸易总公司
订阅：全国各地邮局 国外代号：M3135
国内发行：浙江省报刊发行局
邮发代号：32-68
广告发布登记证：杭上市管广发G-001号

在线杂志	当前位置：机电工程 >>在线杂志

颞骨手术虚拟触感装置设计及其运动学分析*

作者：赵苗苗，桑宏强，李戊星,等日期：2019-10-22/span> 浏览：2547 查看PDF文档

颞骨手术虚拟触感装置设计及其运动学分析*

赵苗苗1，桑宏强1,2*，李戊星1，王婧宇1

(1.天津工业大学机械工程学院天津 300387；2.天津市现代机电装备技术重点实验室天津 300387)

摘要：针对现有颞骨手术术前培训手段存在的问题，设计了一种具有结构简单、位姿解耦、自重平衡特点的5自由度力反馈触感装置。其采用水平放置的平行四边形结构，使得前后和左右两个位置自由度均满足重力平衡；对于后3个姿态自由度，采用驱动电机补偿的方式实现了完全重力补偿，进而实现了整个触感装置完全重力平衡；在触感装置结构设计的基础上对触感装置开展了工作空间分析，针对触感装置的运动学模型问题，基于旋量法建立了触感装置的正逆运动学模型；利用该模型，通过推导其末端雅可比矩阵，建立了速度模型；最后，通过Matlab对机构的条件数进行了分析计算，对机构灵活性进行了评价。研究结果表明：所设计的机构满足工作空间需求，其灵活性较好、精度较高，验证了触感装置机构设计的合理性。
关键词：颞骨；触感装置；自重平衡；工作空间；运动学；灵活性

中图分类号：TH122；TH113.22；TH77；TP242 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2019)10-1050-05

本文引用格式：
赵苗苗，桑宏强，李戊星,等.颞骨手术虚拟触感装置设计及其运动学分析［J］.机电工程，2019，36(10)：1050-1054.
ZHAO Miaomiao, SANG Hongqiang, LI Wuxing, et al. Design and kinematic analysis of virtual haptic device for temporal bone surgery［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(10):1050-1054.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn