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基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究
作者:吴杰,张华 日期:2019-09-26/span> 浏览:1871 查看PDF文档
基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究*
摘要:针对伺服系统定位末端容易发生残余振动的问题,对伺服系统定位末端残余振动产生的原理、时滞滤波理论等方面进行了研究,对伺服系统位置响应曲线的变化规律进行了归纳,提出了一种基于时滞滤波的伺服系统定位末端残余振动抑制的方法。在Simulink中搭建了仿真模型,验证了时滞滤波器的效果;之后基于运动控制器和机械手,搭建了残余振动测试平台,对机械手固有频率、阻尼比以及滤波后的定位末端位置响应进行了测试。研究结果表明:该方法能够准确计算伺服系统的阻尼比等参数,所设计的时滞滤波器能够有效抑制伺服系统的残余振动,振动抑制效果优于低通滤波器,同时提高了系统响应速度和定位精度。
关键词:时滞滤波;伺服系统;残余振动;阻尼比;固有频率中图分类号:TH113.1;TP29 文献标志码:A 文章编号:1001-4551(2019)09-0919-06
本文引用格式:
吴杰,张华.基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究[J].机电工程,2019,36(9):919-924.
WU Jie,ZHANG Hua. Residual vibration suppression of servo system based on time delay filter[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(9):919-924.
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