基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究

作者：吴杰，张华 日期：2019-09-26/span> 浏览：2378 查看PDF文档

                                                                       基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究*
                                                                                          吴杰1，张华1,2,3*
(1.浙江理工大学 机械与自动控制学院，浙江 杭州 310018；2.浙江大学 能源工程学院，浙江 杭州310000；3.浙江盾安人工环境股份有限公司，浙江 杭州310000)

摘要：针对伺服系统定位末端容易发生残余振动的问题，对伺服系统定位末端残余振动产生的原理、时滞滤波理论等方面进行了研究，对伺服系统位置响应曲线的变化规律进行了归纳，提出了一种基于时滞滤波的伺服系统定位末端残余振动抑制的方法。在Simulink中搭建了仿真模型，验证了时滞滤波器的效果；之后基于运动控制器和机械手，搭建了残余振动测试平台，对机械手固有频率、阻尼比以及滤波后的定位末端位置响应进行了测试。研究结果表明：该方法能够准确计算伺服系统的阻尼比等参数，所设计的时滞滤波器能够有效抑制伺服系统的残余振动，振动抑制效果优于低通滤波器，同时提高了系统响应速度和定位精度。

关键词：时滞滤波；伺服系统；残余振动；阻尼比；固有频率

中图分类号：TH113.1；TP29                           文献标志码：A                        文章编号：1001-4551(2019)09-0919-06

本文引用格式：
吴杰，张华.基于时滞滤波的伺服系统残余振动抑制研究［J］.机电工程，2019，36(9)：919-924.
WU Jie，ZHANG Hua. Residual vibration suppression of servo system based on time delay filter［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(9):919-924.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn