《机电工程》杂志,浙江大学与浙江省机电集团联合主办。月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲
副 主 编罗向阳
副 社 长罗向阳
出 版浙江省机械工业情报研究所 《机电工程》杂志社
地 址浙江省杭州市大学路高官弄9号
电话Tel+86-571-87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局
国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告经营许可证3301004000063

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究

作者:陈立挺,聂晓根* 日期:2019-08-20/span> 浏览:230 查看PDF文档

                                                            基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究
                                                                                     陈立挺,聂晓根*
                                                     (福州大学 机械工程及自动化学院,福建 福州 350108)




摘要:针对多类堆叠工件分类和提取三维位姿困难的问题,对随机摆放规则物体的机器识别、三维定位和自动抓取等方面进行了研究,采用一种基于MLP分类器的视觉算法实现了工件识别。利用识别结果选取合适的透视可变形模板匹配将堆叠工件与背景分离,结合双目视觉中的立体匹配、深度计算和坐标变换完成了三维位姿估计,通过Halcon和Visual Studio联合编程的方式,进行了工件识别定位抓取实验系统的软件开发,设计了实验平台,对矩形工件和圆柱体对象进行了位姿提取和抓取实验。实验结果表明:该系统具有较好的分类效果和较高的识别定位精度,可以满足机器人对工件的在线抓取需求。

关键词:多类堆叠工件;三维位姿;双目视觉;MLP;Halcon

中图分类号:TP242.6                             文献标志码:A                       文章编号:1001-4551(2019)08-0862-06




本文引用格式:
陈立挺,聂晓根.基于双目视觉的机械手识别、定位、抓取系统研究[J].机电工程,2019,36(8):862-866,872.
CHEN Liting, NIE Xiaogen. Robot recognition, location and grabbing system based on binocular vision[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(8):862-866,872.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn



合作伙伴

浙江机械信息网