《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel+86-571-87041360、87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

机器人零位参数辨识及标定应用研究*

作者:陈红,孙学娟,龚勋 日期:2019-07-16/span> 浏览:2293 查看PDF文档

                                                                 机器人零位参数辨识及标定应用研究*
                                                                          陈红1,孙学娟2,龚勋2
  (1.天津滨海汽车工程职业学院 计算机系,天津 300352;2.天津中德应用技术大学 机械工程学院,天津 300350)



摘要:针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程;给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。

关键词:工业机器人;标定设备;零位标定;零位模型

中图分类号:TP242.6+2                             文献标志码:A                      文章编号:1001-4551(2019)07-0766-05




本文引用格式:
陈红,孙学娟,龚勋.机器人零位参数辨识及标定应用研究[J].机电工程,2019,36(7):766-770.
CHEN Hong, SUN Xuejuan, GONG Xun. Research on robot zero parameter identification and calibration application[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(7):766-770.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn






友情链接

浙江机械信息网