机器人零位参数辨识及标定应用研究*

作者：陈红，孙学娟，龚勋 日期：2019-07-16/span> 浏览：3080 查看PDF文档

                                                                 机器人零位参数辨识及标定应用研究*
                                                                          陈红1，孙学娟2，龚勋2
  （1.天津滨海汽车工程职业学院 计算机系，天津 300352；2.天津中德应用技术大学 机械工程学院，天津 300350）

摘要：针对机器人定位误差问题，分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理，在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量，通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后，完成了整个零位标定过程；给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据，对辨识过程进行了仿真，并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明：所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差，基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点，值得在工程应用上进行推广。

关键词：工业机器人；标定设备；零位标定；零位模型

中图分类号：TP242.6+2                             文献标志码：A                      文章编号：1001-4551(2019)07-0766-05

本文引用格式：
陈红，孙学娟，龚勋.机器人零位参数辨识及标定应用研究［J］.机电工程，2019，36(7)：766-770.
CHEN Hong, SUN Xuejuan, GONG Xun. Research on robot zero parameter identification and calibration application［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(7):766-770.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn