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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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机器人零位参数辨识及标定应用研究*

作者:陈红,孙学娟,龚勋 日期:2019-07-16/span> 浏览:373 查看PDF文档

                                                                 机器人零位参数辨识及标定应用研究*
                                                                          陈红1,孙学娟2,龚勋2
  (1.天津滨海汽车工程职业学院 计算机系,天津 300352;2.天津中德应用技术大学 机械工程学院,天津 300350)



摘要:针对机器人定位误差问题,分析了机器人零位辨识法和几何法的算法原理,在已有零位标定方法的基础上提出了一种新的零位标定方法。基于双轴倾角传感器进行了倾角测量,通过仪器的两次安装和对机器人的简便操作后,完成了整个零位标定过程;给出了新标定方法所涉及的参考零位和2轴零位获取方法及3~6轴零位辨识方法两大关键问题的理论依据,对辨识过程进行了仿真,并对新的标定方法进行了实验验证。实验结果表明:所提出的零位标定方法可大幅降低机器人的定位误差,基于本方法进行零位标定具有设备部署方便、成本低和流程简便等优点,值得在工程应用上进行推广。

关键词:工业机器人;标定设备;零位标定;零位模型

中图分类号:TP242.6+2                             文献标志码:A                      文章编号:1001-4551(2019)07-0766-05




本文引用格式:
陈红,孙学娟,龚勋.机器人零位参数辨识及标定应用研究[J].机电工程,2019,36(7):766-770.
CHEN Hong, SUN Xuejuan, GONG Xun. Research on robot zero parameter identification and calibration application[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(7):766-770.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn




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