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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究*

作者:黄伟,吴士林,程浩 日期:2019-07-16/span> 浏览:304 查看PDF文档

                                                                  仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究*
                                                                             黄伟1,吴士林2,程浩3
(1.青海交通职业技术学院 机械工程系,青海 西宁 810028;2.北京航空航天大学 机器人研究所,北京 100191;3.浙江省机械工业情报研究所,浙江 杭州 310009)



摘要:针对多足攀爬机器人运动速度低、稳定性差、回收困难等问题,对飞鼠等四足攀爬滑翔生物体态构型和运动机理进行了分析,提取了飞鼠滑翔控制的波动步态模型,提出了一种多模式运动模型。构建了爬壁机器人模型和样机,并在仿生爬壁机器人的基础上初步构建了滑翔机器人样机;利用流体仿真软件FLUENT,确定了滑翔机器人升阻力系数、俯仰力矩与俯仰角之间的关系,以及稳定滑翔速度等参数;通过滑翔实验对仿真实验结果进行了验证。研究结果表明:滑翔机器人可以通过翼膜形状改变其气动特性,实现俯仰、滚转、偏航等姿态调整,维持滑翔过程的稳定性和有效性。

关键词:爬壁机器人;滑翔机器人;滑翔轨迹;波动步态

中图分类号:TH122;TP242                           文献标志码:A                        文章编号:1001-4551(2019)07-0761-05




本文引用格式:
黄伟,吴士林,程浩.仿生爬壁滑翔机器人样机的设计与实验研究[J].机电工程,2019,36(7):761-765.
HUANG Wei, WU Shilin, CHENG Hao. Design and experiment on prototype of bionic climbing gliding robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(7):761-765.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn




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