六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析*

作者：白颖，蒋庆斌，莫莉萍，等 日期：2019-07-16/span> 浏览：2668 查看PDF文档

                                                                 六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析*
                                                                  白颖1，蒋庆斌1，莫莉萍1，孙超2，王松2
              (1.常州机电职业技术学院 电气工程学院，江苏 常州 213164；2.河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213002)

摘要：针对六足机器人运动规划问题，设计了一种六足仿蜘蛛机器人。首先，利用SolidWorks设计了六足仿蜘蛛机器人的机械结构；然后，通过建立六足仿蜘蛛机器人的DH坐标系，构建了仿蜘蛛机器人行走机构的运动学模型，对机器人的单腿正、逆运动学进行了分析，推导了正逆运动学方程；最后，对几种典型步态进行了分析，运用多项式差值拟合的方法对仿蜘蛛机器人的摆动相及支撑相作了足端轨迹的规划；在此基础上，将SolidWorks模型导入到ADAMS/View中，利用ADAMS对几种典型步态进行了仿真，验证了对其步态规划的正确性。研究结果表明：该六足仿蜘蛛机器人的设计方案是有效的。

关键词：六足仿蜘蛛机器人；结构设计；运动学分析；步态规划

中图分类号：TH112；TP242                           文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2019)07-0732-05

本文引用格式：
白颖，蒋庆斌，莫莉萍,等.六足仿蜘蛛机器人的结构设计与仿真分析［J］.机电工程，2019，36(7)：732-735,743.
BAI Ying, JIANG Qingbin, MOLiping, et al. Structural design and simulation analysis of hexapod bionic spider robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(7):732-735,743.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn