基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究*

作者：王宪伦，胡晓伟 日期：2019-05-28/span> 浏览：2572 查看PDF文档

                                                           基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究*
                                                                              王宪伦，胡晓伟
                                                       （青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛266000）

摘要：针对串联机器人传统标定方法有缺陷，使机器人标定后运动精度仍旧存在较大误差的问题，对串联机器人进行了运动学标定方法的研究。在单孔标定法的基础上进行了优化改进，提出了一种基于多孔标定法的串联机器人运动学标定技术，通过MDH误差模型计算出机器人的定位误差，然后将误差值进行了补偿，从而提高了机器人的运动精度；搭建了标定平台，通过自制的多孔标定板和探针等工具对多孔标定法的标定效果进行了实验研究，详细记录了实验数据，并将实验数据进行了处理和综合分析。研究结果表明：多孔标定法对该类型串联机器人的标定作用明显，有效地提高了机器人的定位精度，标定前后机器人的运动误差减小了数倍；该方法对该类型机器人的运动参数学标定具有极大的现实作用和意义，为机器人的进一步研究和应用奠定了良好的基础。

关键词：运动精度；运动学标定；多孔标定法；MDH误差模型

中图分类号：TH113.2；TP242.2                      文献标志码：A                    文章编号：1001-4551(2019)05-0470-06

本文引用格式：
王宪伦，胡晓伟.基于多孔标定法的串联机器人运动学标定研究［J］.机电工程，2019，36(5)：470-474,500.
WANG Xianlun, HU Xiaowei. Kinematics calibration of series robots based on porous calibration method［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(5):470-474,500.《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn