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基于模糊推理技术PSO算法的 机器人路径规划研究

作者:刘彩霞 日期:2019-04-26/span> 浏览:540 查看PDF文档

                                                             基于模糊推理技术PSO算法的机器人路径规划研究
                                                                                         刘彩霞
                                                      (包头职业技术学院 数控技术系,内蒙古 包头014030)




摘要:针对移动机器人路径规划质量不高的问题,对环境建模、适应度函数建立、算法选择等方面进行了研究归纳,提出了一种基于模糊推理技术PSO算法的路径规划方法。首先,对障碍物进行了扩展处理,通过坐标系转换建立了简化的环境模型;其次,在分析传统PSO算法采用定值的惯性因子ω和学习因子c1、c2取值对算法性能影响的基础上,提出了改进的PSO算法,采用模糊推理技术自适应地动态调整c1、c2;最后,将改进PSO算法应用于提高移动机器人路径规划中。研究结果表明:相对于传统PSO与APSO算法路径规划,改进算法在复杂环境下路径长度、平滑度、运行时间方面分别最少提高了17%、14%、7%,验证了算法在路径规划方面的可行性与高效性。

关键词:移动机器人;粒子群算法;模糊推理;路径规划

中图分类号:TP242                        文献标志码:A                     文章编号:1001-4551(2019)04-0445-06





本文引用格式:
刘彩霞.基于模糊推理技术PSO算法的机器人路径规划研究[J].机电工程,2019,36(4):445-450.
LIU Caixia. Robot path planning based on PSO algorithm with fuzzy inference technology[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(4):445-450.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


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