基于齿条力估计的线控转向 系统主动跟踪器研究*

作者：章鸣铭，吴晓东，许敏* 日期：2019-03-26/span> 浏览：2764 查看PDF文档

                                                                基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究*
                                                                                    章鸣铭，吴晓东，许敏*
                                                                 (上海交通大学 机械与动力工程学院，上海 200240)

摘要：针对智能驾驶线控转向系统的精确转向跟随问题，对线控转向系统的动力学模型建立、外部干扰因素分析及估计补偿、转向跟随控制算法设计等进行了研究。提出了适用于线控转向系统的主动跟踪器，通过实时估计外部齿条力，并进行前馈补偿的方式改善了系统的跟随性能；利用一种基于扩张干扰观测器的齿条力估计方法，将估计结果与鲁棒滑模控制器相结合，设计出了适用于线控转向系统的主动前馈跟踪算法；基于ISO汽车转向系统相关测试标准，在不同工况下对算法进行了硬件在环实验验证。研究结果表明：齿条力估计算法能够实时有效地对外部齿条力进行估计，同时主动跟踪器提升了线控转向系统的转向跟随性能，并且其改善效果在高速大负载工况下更为显著。

关键词：线控转向；跟踪器；齿条力估计；前馈补偿

中图分类号：TH39；U463.4                         文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2019)03-0229-07

本文引用格式：
章鸣铭，吴晓东，许敏.基于齿条力估计的线控转向系统主动跟踪器研究［J］.机电工程，2019，36(3)：229-235.
ZHANG Mingming, WU Xiaodong, XU Min. Active tracking controller of steerbywire system by rack force estimation［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(3):229-235.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn