基于远心机构的主操作手建模与仿真研究*

作者：王杰，管声启，雷鸣，等 日期：2019-02-22/span> 浏览：1788 查看PDF文档

                                                                     基于远心机构的主操作手建模与仿真研究*
                                                                              王杰，管声启*，雷鸣，陈林梓
                                                                (西安工程大学 机电工程学院 ，陕西 西安 710048)

摘要：针对泌尿外科微创手术机器人的末端执行器如何在有限空间中完成给定任务,以提高泌尿外科微创手术的安全性问题，对其主操作手的运动学和工作空间进行了研究。根据泌尿外科微创手术特点和技术要求，基于远心机构，设计了具有6个自由度主操作手，用于控制该手术机器人的末端执行器；采用修正后的DH参数法，建立了运动学模型，求得了主操作手的末端空间位置与各关节变量之间的函数关系和运动学逆解；利用Matlab和ADAMS软件对主操作手进行了运动学和理论工作空间仿真，并进行了结果对比分析。研究结果表明：该主操作手结构设计合理、模型建立准确、灵活度高，可以完成给定手术任务。

关键词：远心机构；主操作手；运动学模型；工作空间

中图分类号：TH776；TP242.3                      文献标志码：A                     文章编号：1001-4551(2019)02-0179-06

本文引用格式：
王杰，管声启，雷鸣,等.基于远心机构的主操作手建模与仿真研究［J］.机电工程，2019，36(2)：179-184.
WANG Jie, GUAN Shengqi, LEI Ming, et al. Modeling and simulation of master manipulator based on the remote center motion mechanism［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(2):179-184.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn