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辅助行走外骨骼机器人的测控系统设计

作者: 马徐峰,王英* 日期:2019-01-18/span> 浏览:197 查看PDF文档

                                                                           辅助行走外骨骼机器人的测控系统设计
                                                                                            马徐峰,王英*
                                                          (浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州 310018)




摘要:针对目前存在的残疾人及老年人行走不便的问题,对三维模型设计制作、脚底压力检测、多传感器数据融合等方面进行了研究。对传感系统搭建、检测判断人体行走状态以及进行意图识别的算法进行了归纳,提出了一种基于STM32 ARM CortexM3内核单片机等技术的辅助行走外骨骼机器人系统,进行了行走意图识别效率以及辅助行走效果测试。研究结果表明:该系统能实时检测使用者的身体运动参数并进行存储,实现智能检测、意图识别、辅助行走等多项功能,通过预设步态轨迹算法实现辅助行走;系统穿戴舒适、响应迅速、可靠性高。

关键词:外骨骼机器人;多传感融合;行走训练;意图识别;预设步态轨迹算法

中图分类号:TP24                                文献标志码:A                             文章编号:1001-4551(2019)01-0095-05





本文引用格式:
马徐峰,王英.辅助行走外骨骼机器人的测控系统设计[J].机电工程,2019,36(1):95-99.
MA Xufeng, WANG Ying. Design of measurement and control system for walking exoskeleton robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(1):95-99.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


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