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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究*

作者: 张石磊1,陈成军,1*李东年1,洪军2 日期:2019-01-18/span> 浏览:385 查看PDF文档

                                                                 基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究*
                                                                       张石磊1,陈成军,1*李东年1,洪军2
    (1.青岛理工大学 机械与汽车工程学院,山东 青岛 266000;2.西安交通大学 机械工程学院,陕西 西安 710049)



摘要:针对机器人离线编程效率低和交互性差的问题,提出了一种6自由度机器人增强现实示教系统。利用位置姿态跟踪系统采集手持式示教器的位置和姿态,以示教器位置和姿态作为输入,利用6自由度机器人逆运动学模型求解机器人各关节姿态,驱动虚拟机器人模型运动,使虚拟机器人末端执行器复现示教器路径和姿态;利用增强现实技术将6自由度虚拟机器人叠加到真实工作环境中,并通过检查虚拟机器人模型是否与真实工作环境存在干涉,实现对机器人的增强现实示教。研究结果表明:该系统可以准确地把虚拟机器人叠加到真实环境中,实时地跟踪示教器的位置和姿态,且具有良好的人机交互性。

关键词:机器人示教编程;增强现实;位置姿态跟踪;示教复现;逆运动学

中图分类号:TP242.2;TP391.9                       文献标志码:A                     文章编号:1001-4551(2019)01-0077-07





本文引用格式:
张石磊,陈成军,李东年,等.基于增强现实的6自由度工业机器人示教研究[J].机电工程,2019,36(1):77-83.
ZHANG Shilei, CHEN Chengjun, LI Dongnian, et al. 6DOF industrial robot teaching based on augmented reality[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(1):77-83.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn








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