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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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柔性吞咽机械手的结构设计与样机试验*

作者:董增雅1,高谦2,高国华1*,王皓1 日期:2018-12-28/span> 浏览:82 查看PDF文档

                                                                    柔性吞咽机械手的结构设计与样机试验*
                                                                       董增雅1,高谦2,高国华1*,王皓1
                   (1.北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院,北京 100124;2.北京生产力促进中心,北京 100088)




摘要:为解决表皮较为脆弱的果实抓取过程中易造成损伤的问题,基于柔性3D打印材料提出了一种结构精简、具有吞咽功能的柔性机械手。对柔性机械手的吞咽动作流程进行了分析,结合DH坐标法和常曲率变形建立了单手腕的连杆参数表,得到了单手腕的运动学方程;在搭建柔性机械手样机的基础上,对气动元件的形变量进行了测试试验,采用Matlab进行数据拟合,得到了驱动角度与驱动气压的关系式;利用摄像机对机械手抓取西红柿的过程进行了拍摄,通过GetData获得驱动元件的角度,得到了机械手抓取过程与驱动角度的关系。试验结果表明:通过角度的改变可以实现对柔软果实的良好抓取和吞咽效果。

关键词:柔性机械手;吞咽;结构设计;运动学;3D打印

中图分类号:TH122;TP242                         文献标志码:A                           文章编号:1001-4551(2018)12-1304-06




本文引用格式:
董增雅,高谦,高国华,等.柔性吞咽机械手的结构设计与样机试验[J].机电工程,2018,35(12):1304-1309.
DONG Zengya, GAO Qian, GAO Guohua, et al. Structure design and prototype test of flexible swallowing manipulator[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(12):1304-1309.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


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