一种仿生软体驱动器的设计与弯曲建模研究*

作者： 许宗贵，方醒，陈凌峰，潘鲁锋，鲍官军* 日期：2018-12-17/span> 浏览：2656 查看PDF文档

                                                                     一种仿生软体驱动器的设计与弯曲建模研究*
                                                                        许宗贵，方醒，陈凌峰，潘鲁锋，鲍官军*
                                                                   (浙江工业大学 机械工程学院，浙江 杭州 310014)

摘要：针对软体驱动运动学建模的问题，对软体驱动器两气压驱腔耦合驱动、内嵌约束弹簧和施加气压状态下的弯曲运动等方面进行了研究，提出了一种新型的仿生软体驱动器结构，实现在单个方向内前后大角度的弯曲。利用驱动器变形后的几何分析以及力矩平衡方程，建立了软体驱动器的静态模型和主动弯曲数学模型，建立了驱动器输入气压与弯曲角度和弯曲半径二者之间的映射关系；提出了一种电、气联合控制，且基于SMC气压比例阀的实验系统，对软体驱动器进行了输入气压发生弯曲的实验。研究结果表明：在0.18 MPa的气压范围内，实验结果数据与理论数据基本一致，验证了理论模型的正确性。

关键词：软体驱动器；静态模型；弯曲理论
中图分类号：TH122;TP242                      文献标志码：A                           文章编号：1001-4551(2018)11-1190-05

本文引用格式：
许宗贵，方醒，陈凌峰,等.一种仿生软体驱动器的设计与弯曲建模研究［J］.机电工程，2018，35(11)：1190-1194.
XV Zonggui, FANG Xing, CHENG Lingfeng, et al. Structure & bending model of a biomimetic soft actuator［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(11):1190-1194.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn