风电塔筒爬壁机器人吸附结构设计分析*

作者：侯嘉瑞1，万熠1*，孙立新2 日期：2018-09-20/span> 浏览：2854 查看PDF文档

                                                        风电塔筒爬壁机器人吸附结构设计分析*
                                                                侯嘉瑞1，万熠1*，孙立新2
(1.山东大学 机械工程学院 高效洁净机械制造教育部重点实验室，山东 济南 250061;2.河北工业大学 机械工程学院，天津 300132)

摘要：针对风电塔筒外壁面检修困难的问题，对当前风电塔筒检修的方式、缺陷、需求进行了分析，对现有爬壁机器人的机械结构、吸附方式、主要功能进行了归纳，提出了一种可适应曲面吸附爬行的新型机器人机构。该机构可辅助或替代人工进行风电塔筒的检修，具备两个旋转自由度，采用了一种新型永磁爬壁吸附结构，可稳定吸附于风电塔筒外壁面并在壁面移动；利用Solidworks、Maxwell等软件进行了爬壁机器人的结构建模及吸附机构的吸附力仿真；对爬壁机器人在不同的失稳条件下进行了受力分析，得到了所需吸附力数值；将吸附单元仿真结果与计算所需吸附力进行了比较。研究结果表明：该爬壁机器人吸附能力符合稳定吸附要求，可以稳定吸附于风电塔筒外壁面。

关键词：爬壁机器人；永磁吸附；风电塔筒；检修

中图分类号：TH122;TP242                            文献标志码：A                            文章编号：1001-4551(2018)09-0939-05

本文引用格式：
侯嘉瑞，万熠，孙立新.风电塔筒爬壁机器人吸附结构设计分析［J］.机电工程，2018，35(9)：939-943.
HOU Jiarui, WAN Yi, SUN Lixin. Analysis of adsorption structure for wall climbing robots in wind power tower［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(9):939-943.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn