换流站阀厅内壁清洁机器人的设计*

作者： 焦义康1，刘志远2，潘烨1，等 日期：2018-08-01/span> 浏览：2611 查看PDF文档

                                                                     换流站阀厅内壁清洁机器人的设计*
                                                          焦义康1，刘志远2，潘烨1，邹洪森2，赵欣洋2
（1.浙江工业大学 特种装备制造与先进加工技术教育部/浙江省重点实验室，浙江 杭州 310014；2.国家电网宁夏检修公司，宁夏 银川 750000）

摘要：为解决换流站阀厅内壁壁面人工清洁效率低、成本高、危险性大等问题，将爬壁机器人技术应用到换流站阀厅内壁的清洁中，对爬壁机器人的行走机构、吸附方案、驱动方式、清扫机构等方面进行了研究，设计并开发了专用于换流站阀厅内壁的壁面清洁机器人。基于Solidworks软件建立了机器人的详细模型，对其驱动转矩进行了理论计算，并模拟换流站阀厅工况对机器人样机进行了攀爬速度等多项性能测试。研究结果表明：机器人在作业时攀爬速度与设定值相比下降了2%~5%，两者基本吻合；且机器人各项性能测试结果证明其可以完成攀爬、直行、清洁和越障等多项功能，实用性强。

关键词：换流站阀厅；双节履带；清洁机器人
中图分类号：TH39；TP242                          文献标志码：A                           文章编号：1001-4551(2018)07-0735-05

本文引用格式：
焦义康，刘志远，潘烨,等.换流站阀厅内壁清洁机器人的设计［J］.机电工程，2018，35(7)：735-739.
JIAO Yi kang, LIU Zhi yuan, PAN Ye, et al. Design of cleaning robot for inner wall of converter station valve hall［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(7):735-739.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn