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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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弹性外骨骼机器人髋关节设计与分析*

作者:裴翔1,朱见平1,王昊旭2 日期:2018-07-31/span> 浏览:127 查看PDF文档

                                                                       弹性外骨骼机器人髋关节设计与分析*
                                                                           裴翔1,朱见平1,王昊旭2
                  (1.浙江工业大学 机械工程学院,浙江 杭州 310000;2.三联集团 上海申磐产业公司,上海 200120)




摘要:针对目前下肢外骨骼机器人髋关节的设计存在着结构复杂、与人体耦合性较差的问题,将柔性机构的技术应用于外骨骼机器人的结构设计中,设计了一种弹性体三自由度外骨骼机器人髋关节结构。利用弹性板可以被弯曲和扭转的特点,设计实现了髋关节的外展/内收、外旋/内旋两个被动自由度,应用力学分析完成了该弹性体的设计与分析;利用MPU6050多轴加速度传感器,进行了对比实验;采集了外骨骼穿戴前后的髋关节运动角度,导入Matlab进行了分析,获得了髋关节各运动方向上的角度曲线图;再将穿戴前后的角度曲线图导入同一坐标系下,分析了各方向上的角度差。结果表明:该设计可行;在外骨骼穿戴前后,髋关节屈曲/伸展方向运动最大角度差为4.89°,外展/内收方向运动最大角度差为1.58°,外旋/内旋向运动最大角度差为1.06°。

关键词:外骨骼机器人;髋关节;被动自由度;弹性体;对比实验

中图分类号:TH122;TP242                        文献标志码:A                      文章编号:1001-4551(2018)07-0690-04




本文引用格式:
裴翔,朱见平,王昊旭.弹性外骨骼机器人髋关节设计与分析[J].机电工程,2018,35(7):690-693.
PEI Xiang, ZHU Jian ping1, WANG Hao xu2. Design and analysis of hip joints for elastomeric exoskeleton robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(7):690-693.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn



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