《机电工程》杂志,浙江大学与浙江省机电集团联合主办。月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲
副 主 编罗向阳
副 社 长罗向阳
出 版浙江省机械工业情报研究所 《机电工程》杂志社
地 址浙江省杭州市大学路高官弄9号
电话Tel+86-571-87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局
国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告经营许可证3301004000063

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置 稳定时间测量与分析*

作者:林家春1,2,朱敏杰1,2,李睿1,2,李梦玮3 日期:2018-07-06/span> 浏览:160 查看PDF文档

                                                      基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析*
                                                                 林家春1,2,朱敏杰1,2,李睿1,2,李梦玮3
(1.北京工业大学 机械工程与应用电子技术学院,北京 100124;2.北京市精密测控技术与仪器工程技术研究中心(北京工业大学),北京 100124;3.工业和信息化部 计算机与微电子发展研究中心(中国软件测评中心),北京 100044)



摘要:针对工业机器人在精密加工、装配、测量中稳定到达指定位置的评价问题,对工业机器人位置稳定时间的测量进行了研究。提出了激光跟踪仪点位测量来获取位置稳定时间的方法,利用线性插值法对数据进行了分析和处理,得到了准确位置稳定时间;利用激光跟踪仪在史陶比尔TX200工业机器人上分别在100%、50%、10%速度下进行了位置稳定时间的测量,并利用线性插值法对数据进行了分析和处理。研究结果表明:工业机器人在100%速度下的位置稳定时间为0.555 7 s,在50%速度及以下处于过阻尼状态,不存在位置稳定时间,这对于在精密加工、装配、测量中的工业机器人在不同速度下提高工作准确度和效率方面具有重要作用。

关键词:工业机器人;激光跟踪仪;位置稳定时间;线性插值法

中图分类号:TP242                          文献标志码:A                          文章编号:1001-4551(2018)06-0653-05




本文引用格式:
林家春,朱敏杰,李睿,等.基于激光跟踪仪点位测量的工业机器人位置稳定时间测量与分析[J].机电工程,2018,35(6):653-657.
LIN Jia chun, ZHU Min jie, LI Rui, et al. Position stabilization time measurement and analysis of industrial robots based on the point position measurement of a laser tracker[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(6):653-657.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


合作伙伴

浙江机械信息网