基于机器视觉的空间组合体地面实验 位姿测量技术研究*

作者：樊星星1，王班1，2*，周卫华1，郭吉丰1 日期：2018-06-13/span> 浏览：2103 查看PDF文档

                                                        基于机器视觉的空间组合体地面实验位姿测量技术研究*
                                                                樊星星1，王班1，2*，周卫华1，郭吉丰1
                  （1.浙江大学 电气工程学院，浙江 杭州 310027；2.杭州电子科技大学 机械工程学院，浙江 杭州 310018）

摘要：针对空间组合体如绳系系统在地面模拟实验时具有变化复杂和响应快等特点难以实时测量问题，对空间组合体地面模拟实验系统中物体位姿测量和控制方法进行了研究。将非接触式测量的机器视觉技术应用到了组合体地面测量系统中，并从减少图像搜索位置和每个位置处的计算量角度，提出了一种改进的多模板匹配算法配合刚体平面运动位姿算法组成测量系统，以实现运动目标物体图像的实时采集；获取了目标物体上标志点的坐标，再通过坐标变换等计算动态得到了平面刚体运动位姿；利用所研制的地面模拟检测系统进行了直线运动、旋转运动和刚体平面运动等实验测试。研究结果表明：位姿测量系统的最大测量误差不超过5%，采样时间为0.2 s，可满足绳系组合体等空间组合体的测量和控制要求。

关键词：机器视觉；绳系组合体；运动位姿；测量与控制；气浮实验平台

中图分类号：TP29                            文献标志码：A                             文章编号：1001-4551(2018)05-0545-05

本文引用格式：
樊星星，王班，周卫华,等.基于机器视觉的空间组合体地面实验位姿测量技术研究［J］.机电工程，2018，35(5)：545-549.
FAN Xing xing, WANG Ban, ZHOU Wei hua, et al. Position and pose measurement technology of space combination ground experiment based on machine vision［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(5):545-549.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn