多轮独立电驱动车辆ABS/ASR集成控制研究

作者：廖自力，刘栋，阳贵兵，陈路明 日期：2018-06-12/span> 浏览：2971 查看PDF文档

                                                            多轮独立电驱动车辆ABS/ASR集成控制研究
                                                                     廖自力，刘栋，阳贵兵，陈路明
                                                             （装甲兵学院 控制工程系，北京 100072）

摘要：针对多轮独立电驱动车辆驱动和制动过程中车轮滑转或滑移的问题，提出了基于最优滑转率控制的ABS/ASR集成控制策略。通过将电机与机械制动器简化为采用转矩控制的一阶动态系统模型，结合多轮独立电驱动车辆单轮模型，建立了被控系统精确的数学模型；在此基础上，采用模糊滑模控制理论设计了ABS/ASR集成控制算法，将驱动防滑和制动防抱死功能集成到控制器中，实现了对驱动力矩和制动力矩的调节，使车轮滑转率跟踪最优滑转率；最后采用多体动力学软件Adams/View与控制软件Matlab/Simulink进行机电联合建模与仿真实验。仿真研究结果表明：ABS/ASR集成控制能够在车辆低速起步阶段或紧急制动时有效控制车轮滑转率，提高了车辆的动力性和制动性。

关键词：多轮独立电驱动；ABS/ASR集成控制；模糊滑模控制；机电联合仿真

中图分类号：TH39；TJ811+.91；TP273             文献标志码：A           文章编号：1001-4551(2018)05-0494-07

本文引用格式：
廖自力，刘栋，阳贵兵,等.多轮独立电驱动车辆ABS/ASR集成控制研究［J］.机电工程，2018，35(5)：494-500.
LIAO Zi li, LIU Dong, YANG Gui bing, et al. Integrated control of ABS and ASR for multi wheel independent electric drive vehicle［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(5):494-500.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn