基于虚拟样机技术的外骨骼助力搬运机器人 结构设计与仿真研究

作者：高坤，刘会霞*，陈树洋，王霄 日期：2018-05-31/span> 浏览：3209 查看PDF文档

                                               基于虚拟样机技术的外骨骼助力搬运机器人结构设计与仿真研究
                                                               高坤，刘会霞*，陈树洋，王霄
                                                      (江苏大学 机械工程学院，江苏 镇江 212013)

摘要：针对现有外骨骼助力搬运机器人结构复杂、价格昂贵的问题，对外骨骼助力搬运机器人虚拟样机技术的结构设计、运动学与控制仿真展开了研究。设计了一款结构相对简单，在人体弯腰搬运重物时对人体腰部提供助力，且肘关节设计为自锁机构的可穿戴全身外骨骼助力搬运机器人；通过对外骨骼下肢运动学模型建立了DH坐标，进行了正逆运动学分析；利用虚拟样机技术，采用人体步态行走时所采集的实验数据，对外骨骼助力搬运机器人进行了步态运动的仿真分析与联合控制仿真。研究结果表明：所设计的外骨骼助力搬运机器人的步态仿真运动与人体的实际数据相符，验证了所设计结构的稳定性与可靠性。

关键词：搬运机器人；结构设计；运动学；步态仿真

中图分类号：TH39;TP24                      文献标志码：A                      文章编号：1001-4551(2018)04-0391-06

本文引用格式：
高坤，刘会霞，陈树洋,等.基于虚拟样机技术的外骨骼助力搬运机器人结构设计与仿真研究［J］.机电工程，2018，35(4)：391-396.
GAO Kun, LIU Hui xia, CHEN Shu yang, et al. Structural design and verification of exoskeleton assisted handling robot based on virtual prototyping technology［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(4):391-396.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn