一种惯性传感器与编码器相结合的AGV 航迹推算系统*

作者：吴鹏，李东京*，贠超 日期：2018-05-31/span> 浏览：2639 查看PDF文档

                                                         一种惯性传感器与编码器相结合的AGV航迹推算系统*
                                                                           吴鹏，李东京*，贠超
                                                  （北京航空航天大学 机械工程及自动化学院，北京 100191）

摘要：针对在没有外部信号的室内环境下的自动导引车定位问题，对如何提高相对定位算法的准确性与稳定性等问题进行了研究，提出了一种将惯性导航与里程计相结合的算法，设计了卡尔曼滤波器来将磁强计、陀螺仪、加速度计的数据与轮上编码器的数据相融合，搭建了以Windows XP为操作系统，固高嵌入式运动控制器为主控的两轮驱动实验平台，并基于该实验平台设计了传感器误差补偿对比实验与位置估计对比实验。实验结果表明：所提出的算法对补偿加速度计与陀螺仪的传感器误差，提升位置估计的准确性与稳定性具有显著效果。

关键词：定位；航迹推算；惯性导航；自动导航车；编码器

中图分类号：TP242.6                          文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2018)03-0310-07

本文引用格式：
吴鹏，李东京，贠超.一种惯性传感器与编码器相结合的AGV航迹推算系统［J］.机电工程，2018，35(3)：310-316.
WU Peng, LI Dong jing, YUN Chao. Dead reckoning localization system for AGV using inertial sensors and wheel revolution encoding［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(3):310-316.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn