基于图像的NAO机器人松协调运动研究*

作者：王宪伦，姜鹏鹏，冯现东，崔玉霞 日期：2018-03-20/span> 浏览：2199 查看PDF文档

                                                                  基于图像的NAO机器人松协调运动研究*
                                                                     王宪伦，姜鹏鹏，冯现东，崔玉霞
                                                              (青岛科技大学 机电工程学院，山东 青岛 266042)

摘要：针对工作任务复杂或环境多变的情况下，单臂机器人不能很好地完成任务，对双臂机器人协调运动进行了研究，提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明，解决了编码标记旋转后编码值不同的问题；分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法，NAO机器人左臂末端附有4个Mark点，右臂末端附有1个Mark点，利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统，并阐述了视觉控制的流程；最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果。实验结果表明：NAO机器人能准确地识别标记点，并能够较好地完成松协调运动，可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供考。

关键词：双臂机器人；松协调运动；标记点；仿真

中图分类号：TP242.6                         文献标志码：A                      文章编号：1001-4551(2018)02-0201-06

本文引用格式：
王宪伦，姜鹏鹏，冯现东,等.基于图像的NAO机器人松协调运动研究［J］.机电工程，2018，35(2)：201-206.
WANG Xian lun, JIANG Peng peng, FENG Xian dong, et al. Loose coordination motion of the NAO robot based on image［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(2):201-206.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn