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中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
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基于图像的NAO机器人松协调运动研究*

作者:王宪伦,姜鹏鹏,冯现东,崔玉霞 日期:2018-03-20/span> 浏览:120 查看PDF文档

                                                                  基于图像的NAO机器人松协调运动研究*
                                                                     王宪伦,姜鹏鹏,冯现东,崔玉霞
                                                              (青岛科技大学 机电工程学院,山东 青岛 266042)



摘要:针对工作任务复杂或环境多变的情况下,单臂机器人不能很好地完成任务,对双臂机器人协调运动进行了研究,提出了一种基于图像的NAO机器人松协调运动的方法。首先对提出的Mark标记点的编码与解码方式进行了说明,解决了编码标记旋转后编码值不同的问题;分析了Mark标记点的视觉提取和识别及相对定位方法,NAO机器人左臂末端附有4个Mark点,右臂末端附有1个Mark点,利用NAO的下相机和1个外部相机构成视觉系统,并阐述了视觉控制的流程;最后通过仿真实验验证了松协调运动控制的效果。实验结果表明:NAO机器人能准确地识别标记点,并能够较好地完成松协调运动,可为工业应用中精度要求不高的松协调运动任务的实现提供考。

关键词:双臂机器人;松协调运动;标记点;仿真

中图分类号:TP242.6                         文献标志码:A                      文章编号:1001-4551(2018)02-0201-06



本文引用格式:
王宪伦,姜鹏鹏,冯现东,等.基于图像的NAO机器人松协调运动研究[J].机电工程,2018,35(2):201-206.
WANG Xian lun, JIANG Peng peng, FENG Xian dong, et al. Loose coordination motion of the NAO robot based on image[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018,35(2):201-206.
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